海洋大運動場でのGPSロボカーのデモ走行ファイルです。

赤い4つのコーンの精密位置を求め、1－2－3－4番の順に
コーンから半径2m以内で一度停止し、
最後に1番のコーンにもどるようになっています。
運動場では、100ドル程度の受信機（ubloxを使用）でも
＋MSASの補正情報でほぼ1－2m以内の精度が得られているようです。
学生の品川さんと林さんががんばってくれました。
なお、マイコン部分はゼノクロス社の方にお願いしました。
学生は誘導部分のソフトを作成しました。mbedを利用しています。

ファイルを保存してごらんください。
GPS robocar demo




以下は海洋大ドック内での自律型ボートのデモ航行関連ファイルです。
卒論発表資料と合わせてごらんください。

ボートはコデン社より提供頂いたもので、中身は全て取り替えています。
誘導部分の大枠をゼノクロス社に依頼し開発してもらっています。
学生がC言語で実際のGPSからの情報を利用して誘導するコードを書きました。
アンテナの下にグランドプレーンを入れることができないこともあり
ubloxの精度は通常の1－2m（MSAS有り）より悪い印象です。
ただ、何回かWP航行をトライしたところ、全てうまく誘導されていました。

ファイルを保存してごらんください。
GPS boat demo



SDR関連資料です
SDR_PPT